填空题 平面连杆机构当行程速比K（）时，机构就具有急回特性。

填空题 运动副是指能使两构件之间既能保持（）接触，而又能产生一定的形式相对运动的（）。

问答题 图示轮系，已知各轮齿数Z1=Z2’=41，Z2=Z3=39，求手柄H与轮1的传动比i1H。