问答题 求效驱动力矩Med的值。

问答题 计算下图所示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度、虚约束，请在原图上标出。

单项选择题 要使双万向铰链机构的输入角速度恒等于输出角速度，除了中间轴两端的叉面位于同一平面之外，还应使主动轴与中间轴的夹角（）从动轴与中间轴的夹角。