问答题 图示平面单杆机构中，杆长lAB已知，铰链B处的虚线小圆为摩擦圆，半径为ρ，M为驱动力矩， 阻力F与杆AB的夹角为α，忽略构件的重力和惯性力，试求： （1）在图中作出转动副B的总约束反力R21 ； （2）写出驱动力矩M的表达式； （3）该瞬时的机械效率η。
问答题 如图所示的曲柄滑块机构中，细线小圆表示转动副处的摩擦圆。若不考虑构件的质量，当构件1主动时，试在图上画出图示瞬时作用在连杆2上两运动副（B、C）处的总反力方向。
问答题 一平面机构如图所示，已知构件的角速度为ω1，试求： （1）此机构在图示位置时全部速度瞬心（用符号Pij直接标注在图上）； （2）构件3的速度V3（写出表达式即可）。
