填空题
PID控制中对积分项可采取积分分离、抗积分饱和、梯形积分和（）四种改进措施。
消除积分不灵敏区
填空题 三相步进电机通常有单相三拍、双相三拍和（）
填空题 将D（S）离散化为D（Z）常用方法有双线性变换法、前向差分法、（）
填空题 插补计算过程由偏差判别、（）、偏差计算、终点判断四个步骤组成。
