问答题
设计平面搬运机器人的运动功能方案，作业动作功能要求将工件W从a平面搬运到b平面上，手抓抓取工件Xw方向（工件窄方向），如图所示。试用创成式设计法（）建立四自由度机器人运动功能矩阵（T0，m）。
问答题 试述同步齿形带传动的优点？
问答题 试导出快速运动电动机起动时克服惯性力所需的功率表达式。
问答题 某一丝杠，导程为10mm，直径d=40mm，全长共有110圈螺纹，跨距L=1300mm，工作时丝杠温度预计比床身高Δt=2℃，钢的热膨胀系数α=11×10-6l/℃，求预拉伸量（预拉伸量应略大于热伸长量）。
）建立四自由度机器人运动功能矩阵（T0，m）。
