问答题
简述采用两个PI调节器分别形成内外闭环的效果。
双闭环直流调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，此时转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到Idm时，......
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填空题 电流限幅值Idm取决于（）。
填空题 当ASR输出达到限幅值Uim*，转速外环呈（）状态，转速变化对转速环（）产生影响，双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时，Id（）Idm。
填空题 当两个调节器都不饱和且稳态时，它们的输入偏差电压分别为（）。
