单项选择题 四杆机构中，从动件上受力点的速度方向与所受力方向之夹角，称为（）。

单项选择题 机构中作往复摆动的杆称为摇杆，而不与机架相连的杆称为（）。

单项选择题 在铰链四杆机构中，与机架相连的杆称为连架杆，其中作整周转动的杆称为（）。