单项选择题 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。当控制器本身的运算速度很慢时，通常采用（）的控制模式。

单项选择题 如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，通常采取哪种控制模式？（）

单项选择题 读取电子齿轮比的指令是（）