填空题 当铰链四杆机构各杆长为：a=mm50，b=60mm，c=70mm，d=30mm。则四杆机构就（）。

填空题 在四杆机构中lAB=40mm，lBC40=mm，lCD=60mm，lAD=75mm，AD为机架，该机构是（）。

填空题 设机器中的实际驱动力为P，在同样的工作阻力和不考虑摩擦时的理想驱动力为P0，则机器效率的计算式是（）。