填空题 PI控制规律的时域表达式是（）。PID控制规律的传递函数表达式是（）。

填空题 控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为传递函数。一阶系统传函标准形式是（），二阶系统传函标准形式是（）。

填空题 设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为（），相频特性为（）。