单项选择题 圆柱坐标式工业机器人末端执行器空间位置的改变是由（）个移动坐标和一个旋转坐标实现。

单项选择题 直角坐标式工业机器人末端执行器（手部）空间位置的改变是通过沿着三个相互垂直的直角坐标轴（）X、Y、Z的移动来实现。

单项选择题 按坐标形式（）可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式工业机器人。