问答题 求出公比φ。

问答题 图示为三自由度的机械传动手腕的机构简图，试求当S、T轴不转，B轴以nB转动时，驱动壳体9的俯仰运动n9，及由n9诱导出齿轮7的自转运动n″7。

问答题 试求两自由度机器人运动功能矩阵（T0，m）。