单项选择题 某瞬时，平面图形（如图）上任意两点A、B的速度分别为vA和vB，则此时该两点连线中点D的速度为（）

填空题 如图所示，圆轮半径为R，沿固定平面只滚不滑，已知轮心速度为vO，选轮心为基点，则图示瞬时轮缘上M点牵连速度的大小为（），相对速度的大小为（），方向在图上标出。

填空题 刚体的平面运动可以简化为一个（）在自身平面内的运动。平面图形的运动可以分解为随基点的（）和绕基点的（）。其中，（）部分为牵连运动，它与基点的选取（）关；而（）部分为相对运动，它与基点的选取（）关。