多项选择题
A.调整机器人至抓件位置，做抓件点，抓件点应做到销子插进销孔，各个夹头刚好触碰到零件。
B.从抓件点当前位置延料箱出件方向水平移100mm（具体位移视现场实际情况），做调整点及出件过渡点，注意干涉。
C.延料箱出件方向水平拉出距离零件550-630mm处，调整传感器位置，做拍照位，记录当前位置（若无干涉可以寻找拍图清晰的拍照位），将测距仪设置为当前位置停止，接着水平拉出80-200mm后记录测距仪减速点。
D.从拍照位延料箱出件方向水平拉出料箱外一点，做起始点或出件点，沿途有干涉可做过渡点。