问答题 已知某系统连续控制器的传递函数 试分别用阶跃响应和脉冲响应不变法求的等效数字控制器，并写出相应的差分方程表达式。其中采样周期。

问答题 已知被控对象设计一个特征值为的全维状态观测器。并画出相应的状态变量结构图。

问答题 已知广义被控对象为其中，T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s，应用大林算法确定数字控制器。