问答题
已知系统的结构图如图所示：
若令Kt=0，K1=1.44，求此时的阻尼比ξ和自然频率ωn，并求此时的超量σ、调节时间ts。
问答题 利用梅森（Mason）增益公式求取图的Φ（s）=C（s）/R（s）。
问答题 系统结构图如图所示，试通过等效变换求系统的闭环传递函数Φ（s）。
问答题 控制器中加入比例+微分环节对控制系统的影响是什么？
