多项选择题
下列属于卡尔曼滤波的主要步骤包括（）。
A.状态一步预测 B.滤波增益计算 C.一步预测均方误差计算 D.状态估计均方误差计算
多项选择题 下列属于状态估计分类的是（）。
多项选择题 下列属于组合导航系统的特点包括（）。
多项选择题 下列属于组合导航系统的描述有（）。
