单项选择题
由于执行运动程序时，机器人均是将TCP 移至目标位置。为控制方便，常创建（）将TCP 移动至工具末端。
A.基座标
B.工件坐标
C.大地坐标
D.工具坐标
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机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。 -
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单项选择题
工业机器人末端执行器的重量数据保存在工具数据的（）参数里。
A.trans
B.mass
C.cog
D.center
