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由拉格朗日方程求出单摆的运动微分方程？
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如图所示平面机构有五根长度相同的匀质杆与固定杆AB组成一正六边形，杆AF中点与杆BC中点有一刚度系数为k的水平弹簧相连，已知各杆长度用弹簧原长均为l，其重量与各铰接处摩擦均不计，若在ED中点作用一铅垂力F，则此机构平衡时角φ的大小为多少？
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水平梁AB两端用铰支座和辊轴支座，在C处作用一集中荷载F，梁重不计，画出梁AB的受力图。
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绞车通过钢丝绳牵引重为W的矿车沿斜面运动，画出矿车的受力图。
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