单项选择题
将连续控制器 D(s) 离散化为数字控制器 D( z) 的方法有很多， 其中用
表示（）由D（s)求取 D( z) 的计算公式。
A.前向差分法
B.后向差分法
C.冲击响应不变法
D.双线性变换法
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单项选择题
若在计算机控制系统中， 执行机构采用的是步进电机， 此时 P I D 控制器的控制量的计算， 应采用数字 P I D（）控制算法.
A.位置式
B.加速度式
C.速度式
D.增量式 -
单项选择题
下面不属于积分项的改进的是（）。
A.分段积分
B.抗积分饱和
C.梯形积分
D.消除积分不灵敏区 -
单项选择题
在一般的P I D 控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，故在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。可采用（）的方法，解决这个问题。
A.积分分离
B.积分饱和
C.积分限幅
D.分段积分
