下图所示为转速电流双闭环直流调速系统结构图。采用三相全控桥晶闸管装置供电。其基本数据如下：
直流电动机：U_nom=220V，I_nom=15A，n_nom=1500rpm，Tm=0.185s，Ra=1Ω；晶闸管装置：放大倍数Ks=60，内阻Rs=0.5Ω；电动机过载系数λ＝1.2；滤波时间：Toi=0.002s，Ton=0.005s；速度调节器ASR输出电压的限幅值U_i=6V，额定转速所对应的给定电压Un=8V，放大器的输入电阻R₀=40KΩ。

若电流环校正成典Ⅰ系统，速度环校正成典Ⅱ系统，计算当负载为12A时，稳态速度为n_s=1500rpm时的退饱和超调。