一辆轿车总重为21.24kN，轴距L=2.87m，重心距前轴距离a=1.27m，重心高度h =0.508m，制动力分配系数β=0.6 。试计算：在附着系数φ=0.8的路面上制动时，哪一轴车轮将首先抱死？并求出该轴车轮刚抱死时汽车的制动减速度是多少？