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填空题
控制器的工程实现中，控制量处理分为（）、（）、（）和（）四部分。
【参考答案】
输出补偿；变化率限制； 输出保持； 安全输出
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所谓无平衡无扰动切换，是指在进行手动到自动或自动到手动的切换之前（），就可以保证切换时不会对执行机构的现有位置产生扰动。
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