如图所示分捡小球大球的机械装置。工作顺序是：向下，抓球，向上，向右运动，向下，释放球，向上，向左运动至左上点（原点）。抓球和释放球的时间均为2秒。当机械臂向下，电磁铁吸住的是大球时，极限开关SQ2处于断开状态；电磁铁吸住的是小球时，极限开关SQ2处于接通状态。 
要求写出I/O分配情况，并设计相应的功能图。