问答题
计算题
如图所示行星轮系的曲柄在力矩M的作用下绕固定轴O以匀角速度ω转动，同时带动齿轮І在固定齿轮П上作纯滚动。已知曲柄长为l，质量为m，可视为匀质杆；齿轮І的半径为r1，质量为m1，可视为匀质圆盘。求系统的动能。
【参考答案】
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