设被控对象的传递函数为，采用Smith预估控制，试写出数字PID控制器的控制算法表达式u（k）。
（1）计算反馈回路偏差e（k）；
（2）计算Smith预估器的输出y′（k）；
（3）计算PID的输入偏差e′（k）；
（4）计算数字PID的输出u（k）。