某公司因与个体工商户刘某发生债务纠纷，向法院申请诉前保全，查封了刘某的一辆汽车。但该公司在法定期间内未对刘某提起诉讼，并因诉前保全而给刘某造成了经济损失。按照民事诉讼法的规定，刘某可以（）。

A.申请解除保全
B.要求采取措施的人民法院赔偿
C.起诉要求该公司予以赔偿
D.要求法院责令申请人赔偿