在图所示的铰链四杆机构中，各杆的长度为l₁=28mm，l₂=52mm，l₃=50mm，l₄=72mm，试求：
⑴当取杆4为机架时，该机构的极位夹角θ、杆3的最大摆角φ、最小传动角γ_min和行程速比系数K；
⑵当取杆1为机架时，将演化成何种类型的机构？为什么？并说明这时C、D两个转动副是周转副还是摆转副；
⑶当取杆3为机架时，又将演化成何种类型的机构？这时A、B两个转动副是否仍为周转副？