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单项选择题
机构具有确定相对运动的条件是（）
A.机构的自由度数目等于主动件数目
B.机构的自由度数目大于主动件数目
C.机构的自由度数目小于主动件数目
D.机构的自由度数目大于等于主动件数目 -
填空题
平面运动副的最大约束数为（）。 -
填空题
运动副是使两构件接触，同时又具有确定相对运动的一种联接。平面运动副可分为（）和（）。
