某桥梁采用钢筋混凝土灌注桩基础，共计208根直径1000mm的钻孔灌注桩，端承桩，采用反循环钻机成孔。A公司项目经理部针对钻孔桩数量多，工期紧，经招标程序将钻孔作业分项工程分包给B机械施工公司，由B公司负责组织钻孔机械进行钻孔作业。施工过程中发生如下事件：
（1）灌注混凝土时堵管；
（2）B公司技术负责人制作了一根固定长度的测绳，经测定达到预计深度后即开始灌注；

A公司和B公司在制定安全事故预防及应急预案注意哪些事项？应急预案包括哪些内容？