填空题 按照轮系运转时轴线位置是否固定，将轮系分为定轴轮系、（）和周转轮系三大类。

填空题 按照自由度的数目周转轮系又分为（）和（）。

填空题 在周转轮系中，轴线固定的齿轮称为（）；兼有自转和公转的齿轮称为（）；而这种齿轮的动轴线所在的构件称为行星架（系杆、转臂）。