问答题
简述ASR的退饱和条件。
当ASR处于饱和状态时，若实际转速大于给定转速，则反馈电压大于给定电压，使偏差电压小于零，则ASR反向积分，从而退饱和，......
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问答题 简述采用两个PI调节器分别形成内外闭环的效果。
填空题 电流限幅值Idm取决于（）。
填空题 当ASR输出达到限幅值Uim*，转速外环呈（）状态，转速变化对转速环（）产生影响，双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时，Id（）Idm。
