问答题
在图示轮系中，已知各轮的齿数z1=71，z2=23，z3=60，z′2=z′3=20，z4=40，nB=200r/min，转向如图示。试求轴A转速nA的大小和方向。
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问答题 计算图示机构的自由度，并在图上指出其中的复合铰链、局部自由度和虚约束。
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