单项选择题
按偏航角及偏航角速度来操舵的自动舵特点是：（） ①、加快了给舵速度； ②、能较好地克服船舶的偏航惯性； ③、降低灵敏度； ④、提高了维持航向的精确度
A.①、②、③ B.②、③、④ C.①、③、④ D.①、②、④
单项选择题 按偏航角、偏航角速度及偏航角积分来操舵的自动舵表达式是：（）
单项选择题 在自动舵表达式b=-（K1j+K2djdt）中k2是按（）来选择调节的。
单项选择题 比例—微分—积分自动舵的特点是：（） ①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵
