问答题 如图所示机构： 1.指出是否含有复合铰链、局部自由度、虚约束，若有则明确指出所在位置；  2.在去掉局部自由度和虚约束后，指出机构的活动构件数n，低副数PL，高副数PH；  3.求机构的自由度F。

问答题 如图所示齿轮—连杆机构，构件1，2为一对齿轮： （1）指出是否含有复合铰链、局部自由度、虚约束，若有则明确指出所在位置；  （2）在去掉局部自由度和虚约束后，指出机构的活动构件数n，低副数PL，高副数PH；  （3）求机构的自由度F。

问答题 图示平面滑块机构中，摩擦角φ大小如图所示，F为驱动力，与水平方向的夹角为α，Q为工作阻力，忽略构件的重力和惯性力，试求： （1）在图中作出机架2对滑块1的总约束反力R21 ； （2）写出驱动力F的表达式；  （3）该瞬时的机械效率η。