填空题 触觉流水线中最简单的仿真模型基于（），即物体表面变形的程度与触点压力的大小成正比。

填空题 在触觉绘制流水线的第一阶段中，只有在场景中发生了（）才会被传送到流水线的下一阶段。

填空题 触觉绘制流水线的受力计算阶段包括力计算、（）和力映射