问答题 各长为l、重为P的两匀质杆OA与OB，一端用铰链固定在铅垂轴上的O点，另一端用水平绳连在轴上的D处，杆与轴的夹角为φ。今△AOB随轴OD以匀角速度ω转动，求绳的拉力及铰链O对OB的约束反力。

问答题 圆环质量为M，放在光滑水平面上，有一质量为m的小虫在圆环上爬行，如图所示，求证：小虫在圆环上相对地爬行一周时，圆环的自转角度不超过180°。

问答题 图示凸轮导板机构，偏心轮绕O轴以匀角速度ω转动，偏心距OA=e，当导板CD在最低位置时，弹簧的压缩为b，导板重为P。为使导板在运动过程中始终不离开偏心轮，则弹簧的刚性系数c应为多少？