问答题 已知单位负反馈系统的开环传递函数如下： 求：（1）试确定系统的型次v和开环增益K； （2）试求输入为r(t)=5+2t+4t2时，系统的稳态误差。

问答题 已知单位负反馈系统的开环传递函数如下： （1）试确定系统的型次v和开环增益K （2）试求输入为r（t）=1+3t时，系统的稳态误差。

问答题 某系统如下图所示，试求其无阻尼自然频率ωn，阻尼比ζ，超调量σ％，峰值时间pt，调整时间st（△=0.02）。