填空题 由各关节的运动量求机器人的位置及姿态，称为机器人的（）运动学解析。

填空题 手腕能实现绕空间三个坐标轴的转动，即回转运动（θ）、左右偏摆运动（φ）和（）运动（β）。

填空题 （）是指机床与物流系统之间进行物料流动的方便程度。