问答题
这是“吊车防摆问题”，在驱动力F作用下，小车运动，带动货物运动，绳索方向与垂直方向夹角θ（t），小车位置x（t），这就构成了控制问题：通过F来控制θ，x，使得θ=0，x逐渐靠近目标位置。
需要建立系统模型，以θ,x为变量，可以采用拉格朗日方法(基于能量)建立其数学模型；在建模过程中，可以分成两种......
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问答题 要实现自由旋转摆，必须满足如下所示的轨迹图。
问答题 可以实现即实现自由旋转摆的垂直倒立。
问答题 对于高阶系统的设计问题，往往要进行降阶近似处理，并要验证近似效果。已知某高阶系统模型为 经简化处理后，模型等效为试比较两个模型在单位阶跃信号作用下的响应情况，并分析近似效果。
