问答题 阶跃响应不变法的基本思想是什么？

问答题 写出零阶保持器的传递函数，引入零阶保持器对系统开环传递函数的极点有何影响？

问答题 已知某系统连续控制器的传递函数 试分别用阶跃响应和脉冲响应不变法求的等效数字控制器，并写出相应的差分方程表达式。其中采样周期。