填空题 周转轮系中，若自由度为2，则称其为（），若自由度为1，则称其为（）。

填空题 凸轮的基圆半径是指（）至（）最小半径。

填空题 在凸轮机构推杆的四种常用运动规律中（）运动规律有刚性冲击，（）运动规律有柔性冲击；（）运动规律无冲击。