问答题 设系统特征方程为s4+6s3+12s2+10s+3=0，试用劳斯-赫尔维茨稳定判据判别该系统的稳定性。

问答题 设系统特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0，试用劳斯-赫尔维茨稳定判据判别该系统的稳定性。

问答题 已知单位负反馈系统的开环传递函数如下： 求：（1）试确定系统的型次v和开环增益K； （2）试求输入为r（t）=2+5t+2t2时，系统的稳态误差。