填空题 刚性回转构件的不平衡可以分为两种类型，一种是（），其质量分布特点是（）；另一种是，其质量分布特点是（）。

填空题 相对瞬心与绝对瞬心的相同点是（），不同点是（），在有六个构件组成的机构中，有（）个瞬心。

填空题 机构要能动，自由度必须（），机构具有确定运动的条件是（）。