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问答题

简答题

简述PID的改进。

    【参考答案】

    （1）积分项的改进
    ①积分分离
    ②抗积分饱和
    ③消除积分不灵敏区
    （2）微分项的改进
    ①偏差平均
    ②测量值微分先行

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