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判断题
示教编程用于示教-再现型机器人中。
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问答题
坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合,现坐标系{B}绕ZB旋转30□,然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45□,试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。
问答题
有一旋转变换,先绕固定坐标系Z0轴转45□,再绕其X0轴转30□,最后绕其Y0轴转60□,试求该齐次坐标变换矩阵。
问答题
点矢量v为,相对参考系作如下齐次坐标变换: 写出变换后点矢量v的表达式,并说明是什么性质的变换,写出旋转算子Rot及平移算子Trans。
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