多项选择题
原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定（）。
A.在投入运行时
B.对参与定位值感测的部件采取了维护措施之后
C.未用控制器移动了机器人轴
D.进行了机械修理后
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多项选择题
“2000”机器人机械零点位置的角度值A1.A2.A3轴为（）。
A.0
B.-90
C.90
D.120 -
多项选择题
“Quantec”机器人机械零点位置的角度值A1.A2.A3轴分别为（）。
A.0
B.120
C.-20
D.-120 -
多项选择题
机器人控制系统中定义了下列坐标系（）。
A.世界坐标系
B.机器人足部坐标系
C.基坐标系
D.法兰坐标系.工具坐标系
