问答题
计算题
如图（a）所示为一个四连杆机构，其中OA=l，AB=4l，OA杆以匀角速度ωO转动，当机构转动到图示位置时，O、A、B三点共线，且β1=β2=30°。试求此时摇杆O1B及AB的角速度。
【参考答案】
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