单项选择题
在工业机器人的示教与编程中，关于创建工件坐标系的意义，下列说法正确的是（）。
A.每个工件都必须定义一个工件坐标系
B.定义合适的工件坐标系，有利于工业机器人工作路径的偏移
C.定义工件坐标系就是设定一个工件的载荷和质量
D.以上说法都不对
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多项选择题
某一工具，重心位置在tool0的基础上X 正方向偏移50mm，Z 正方向偏移了100mm。TCP 点在tool0的基础上X 正方向偏移50mm，Z 正方向偏移了220mm，下列参数填写正确的有（）。
A.trans 值填写为（50，0，220）
B.mass 值填写为（50）
C.cog 值填写为（50，0，100）
D.center 值填写为（50，0，100） -
多项选择题
某一工具，其质量为20kg，重心位置在tool0的Z 正方向偏移了200mm，TCP 点从tool0上的Z 正方向偏移了350mm，下列参数填写正确的有（）。
A.trans 值填写为（0，0，200）
B.mass 值填写为（20）
C.cog 值填写为（0，0，200）
D.trans 值填写为（0，0，350） -
单项选择题
ABB 工业机器人工具数据中，cog 参数组共有（）个参数。
A.1
B.2
C.3
D.4
