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请分别写出位置式和增量式数字PID控制算法，并分别推导出两种形式控制器的脉冲传递函数。
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问答题
已知超前校正模拟控制器为，采样周期为T=0.1s，试用双线性变换法进行离散化求得数字控制器D（z）及其数字控制算法。
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某控制系统的模拟控制器传递函数为，采样周期为T=0.1s，使用后向差分法求数字控制器传递函数D（z）及其控制算法。
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